やること:Step 5で動かした6-DOFアームを、座標で自在に操るための深掘り。IKソルバの特性を理解し、KDL→TRAC-IK→pick_ikと切替え比較、Cartesian Path(直線補間軌道)を実装し、Planning Sceneで障害物回避、最後にPick & Place の第一歩まで踏み込む ゴール:「(x, y, z ...
MoveIt! 2 APIを使ったロボットの動作制御方法を学習し、C++とPythonでの実装を行った。 ROS 2アクションを利用してタスクサーバーを構築し、複数のタスク（ホーム、ピック、レスト）を実行できるようにした。 最後に、Amazon Alexaと統合して音声コマンドで ...
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