GJK は凸形状同士の衝突判定でよく使われるアルゴリズム。ゲーム開発の現場では定番で、物理エンジンにも採用されています。本記事では「なぜ動くのか」「どう実装するか」を解説し、最後に動く C++ コードを載せます。 対象は 2D の凸ポリゴン（頂点 ...

この記事は データ構造とアルゴリズム Advent Calendar 2019 6日目の記事です。 こんにちは、こんばんは。kaneshinです。現在は株式会社エウレカでCTOをしてエンジニアリングをメインに仕事をしていますが、学生の頃は最適化理論における非線形計画法を研究して ...